BRIC-AI-16. Работа с регистрами PDO
===================================
У модуля расширения BRIC-AI-16 имеется больше всего PDO-регистров. В данном уроке напишем программу на языке FBD, подключим так же модуль расширения BRIC-AO-4 для наглядности примера. 

.. note::
    Про подключение нескольких модулей и назначение адресов можно изучить по ссылке_.

.. _ссылке: https://brz-des.readthedocs.io/ru/latest/modules/mod.html

Наша программа будет обрабатывать входные аналоговые сигналы. Добавим модули расширения в программу.

.. figure:: img/22.png
    :width: 600
    :align: center

    *Добавленные модули в Beremiz*

Модули расширения добавлены, соединены и адреса настроены. Терминальный резистор (BUS) подключен на главном контроллере.

.. figure:: img/gif5.gif
    :width: 600
    :align: center

    *Добавленные модули к ПЛК*

Создадим переменные, связанные с PDO-регистрами модуля AO  и запишим в них выходные значения аналоговых каналов в единицах ЦАП из диапазоном 0-4095

.. figure:: img/23.png
    :width: 600
    :align: center

    *Работа с регистрами pdo модуля AO*

Далее добавляем PDO-регистры AI_1_ai_physical с типом данных REAL, тем самым мы узнаем какая сила тока в mA протекает в первых 4-х каналах. Данные будут записываться в переменные *ai_real*.

.. figure:: img/24.png
    :width: 600
    :align: center

    *Программа AI_PDO*

Загружаем программу в ПЛК. Изначально соединяем каналы AO с каналами AI.

.. figure:: img/gif6.gif
    :width: 600
    :align: center

    *Результат программы*

В WEB-странице выводятся данные о силе тока каждого задействованного канала.

.. figure:: img/25.png
    :width: 600
    :align: center

    *WEB-страница программы*

Проверим достоверность данных, например, нулевого канала AO_0. Как видим, результаты совпадают и данные достоверны.

.. figure:: img/gif7.gif
    :width: 600
    :align: center

    *Проверка канала AO_0*

.. note:: 
    Подробно о модуле расширения BRIC-AI-16 можно узнать по тут_

.. _тут: https://bric-ai.readthedocs.io/ru/latest/index.html