BRIC-AO-4. Работа с регистрами PDO
==================================
Для полного понимания данного урока необходимо обратиться к терминологии. Протокол CANopen определяет несколько методов передачи сообщений по сети CAN. Эти сообщения называются объектами связи (communication objects). Есть 2 базовых, отличающихся друг от друга способа передачи данных:

* **Service Data Objects (SDO)** механизм обычно используется для конфигурирования устройств, достоинство это то, что имеется возможность контролировать соединение и ответ устройства. Недостатки - более низкий приоритет по сравнению с PDO.

* **Process Data Objects (PDO)** механизм используется для передачи с высокой скоростью высокоприоритетных данных, так как PDO сообщения не содержат никаких дополнительных протокольных данных. Обычно используется для заранее сконфигурированного регулярного обмена информацией.

Коротко говоря, в Beremizе SDO регистры опрашиваются ведущим ПЛК при указании пользователем, а PDO - регистры опрашиваются автоматически.

Напишем программу AO_PDO на языке FBD. Добавим модуль расширения AO. Для этого нажмем на область "Project - > Modules support". Нажимаем правой кнопкой на появившийся "module_0 -> Add AO".

.. figure:: img/5.png
    :width: 600
    :align: center

    *Добавление AO в Beremiz*

Модуль расширения BRIC-AO-4 имеет 4 регистра PDO. В окне Polling записана "1", а в Options "pdor_0x200".

.. figure:: img/6.png
    :width: 600
    :align: center

    *PDO регистры в AO*

AO_ao_val_х - это выходныое значение аналогового канала в единицах АЦП, с диапазоном 0-4095.

Наша программа будет управлять аналоговым каналом AO_0. Из окна настроек модуля расширения мы будем использовать регистр PDO AO_1_ao_val_0. Добавим его в программу с корректным типом данных.

.. figure:: img/7.png
    :width: 600
    :align: center

    *Программа AO_PDO*

Задаем значение, например, 2000 в "ao_val" и увидим результат в действии.

.. figure:: img/8.png
    :width: 600
    :align: center

    *WEB-страница программы*

.. figure:: img/gif2.gif
    :width: 600
    :align: center

    *Программа в действии*

.. note:: 
    Подробно о модуле расширения BRIC-AO-4 можно узнать по ссылке_

.. _ссылке: https://bric-ao.readthedocs.io/ru/latest/index.html