BRIC-DO-8. Работа с регистрами PDO
==================================
Напишем программу для работы с регистрами PDO модуля расширения BRIC-DO-8. У данного модуля всего 2 регистра данного типа: DO_do_sc_ctrl и DO_do_ctrl.

DO_do_sc_ctrl - регистр, отвечающий за срабатывание программной защиты от короткого замыкания.

DO_do_ctrl - регистр, отвечающий за управление логическим состоянием дискретных каналов.

Программа будет простой и написана на языке FBD. Добавляем модуль DO в Beremiz.

.. figure:: img/26.png
    :width: 600
    :align: center

    *Добавление модуля DO* 

В основной программе создаем внешние переменные для передачи вводимых значений PDO-регистрам модуля расширения. Для этого создаем внешние переменные с именами PDO-регистров, через которые наши данные передаются в соответствующие регистры модуля расширения. С этой целью, при добавлении модуля в ПЛК BRIC, Beremiz создает Интерфейс обмена с модулями по шине CAN 
(1.x: module_0) и Словарь объекта (OD) для нашего модуля расширения (1.1.х: DO_1).

.. figure:: img/27.png
    :width: 600
    :align: center

    *Программа DO_PDO* 

.. figure:: img/27_1.png
    :width: 600
    :align: center

    *Глобальные переменные* 

Запускаем WEB-страницу контроллера, и задаем велечину *do_val* равной, например, 13.

.. figure:: img/28.png
    :width: 600
    :align: center

    *WEB-страница контроллера*

После задания значений включаются каналы DO_0, DO-2 и DO_3 модуля расширения BRIC-DO-8. В данном случае маска разрешения изменения состояния дискретных выходов в ПЛК BRIC не применяется (состояние выходов модулей расширения управляется «напрямую» через PDO-регистры по шине CAN.

.. figure:: img/29.png
    :align: center

    *Запись состояния дискретного выхода при do_val = 13*

.. figure:: img/gif8.gif
    :width: 600
    :align: center

    *Результат программы* 

В переменную *do_sc* можно задать значение от 0 до 255, в зависимости какие каналы необходимо программно защитить от короткого замыкания. Например, запишем  значение, равную в 32.

.. figure:: img/30.png
    :width: 600
    :align: center

    *WEB-страница контроллера*

Состояние выходов не поменяется, но записывается программная защита для канала DO_5. Убедиться в этом можно через WEB-страницу модуля расширения. Нажимая кнопку "Hide self regs", а далее кнопку "DO regs" можно увидеть указанную стрелкой бит программной защиты от КЗ, соответствующий каналу DO_5.

.. figure:: img/31.png
    :width: 600
    :align: center

    *WEB-страница модуля*

.. note:: 
    Подробно о модуле расширения BRIC-DO-8 можно узнать по ссылке_

.. _ссылке: https://bric-do.readthedocs.io/ru/latest/index.html